A Medalha de Bons Serviços é destinada a premiar a boa e eficiente atividade escoteira, só podendo ser concedida a sócios do Movimento Escoteiro. A condecoração não se destina a premiar somente o tempo de atividade. O regulamento determina que os "serviços pelos quais ela é concedida devem ter um especial caráter meritório, durante o número de anos indicado, ultrapassando os limites do de fiel cumprimento ou exercício de cargos no Movimento".
No "Regulamento Técnico da União dos Escoteiros do Brasil", de 1936, ela é definida com o formato atual, mas com o nome de "Medalha de Mérito", tendo ao centro, em baixo relevo, inscritas a flor de lis e o lema "Sempre Alerta", circundado por ramos de café e algodão, sendo usada com fita chamalote roxa. Eram concedidas nos graus bronze, prata e ouro para 10, 15 e 20 anos de atividades, respectivamente,
É possível que ela tenha sido incorporada da Associação dos Escoteiros católicos do Brasil que, em 1921, definiu em seu estatuto que a Medalha de Mérito, era de "forma circular, de ouro, com uma flor de lis ao centro e pendente de fita branca". Ou seja, praticamente o mesmo desenho que hoje é usado na Medalha de Bons Serviços. Definição semelhante teve em 1924 no regulamento da Confederação Brasileira dos Escoteiros do Mar e em 1934 no regulamento da Federação dos Escoteiros Católicos do Brasil.
Em 1960, o livro "Princípios, Organização e Regras - POR" da UEB reduz o tempo de serviço da medalha de Bons Serviços Bronze para sete anos. A norma seguiu sem alterações nos mais de 40 anos seguintes. Em 2002, voltaram a exigir os tempos de atividades previstos inicialmente no Regulamento de 1936.